Unimog
Autonomes Fahrzeug mit Internet-Steuerung - künstliche Intelligenz und Internet der Dinge kombiniert.
Fahrzeug
Dieses Projekt wurde mit einem Fahrzeug mit einer Länge von 450 mm und einer Breite von 225 mm realisiert. Die Ladebrücke bietet genügend Platz um die für den Betrieb notwendigen Batterien mitzuführen.
Die gesamte Elektronik wurde entfernt, die Steuerung der Vorderräder umgebaut, damit ein normaler Modellbau-Servo verwendet werden kann und eine präzise Steuerung möglich ist.
Elektronik
Als Prozessor wurde ein PIC 16F87X gewählt und mit JAL (just another language) programmiert. Diese Sprache enthält Bibliotheken, die das Ansteuern der Hardware erleichtert.
Die Elektronik wurde auf verschiedene Leiterplatten verteilt um die Anordnung im Fahrzeug zu erleichtern.
Sensoren
Das Klicken des Ultraschallsensors sowie die Servos sind gut zu hören.
- Ultraschall Sensor
Im Drehturm auf der Kabine überprüft ein Ultraschall Sensor die Umgebung mit einer Reichweite bis 15m. Wenn sich Hindernis vor dem Unimog befindet, kann er schnell fahren. - Infrarot Sensor
Ein schwenkbarer Infrarot Sensor überprüft die Umgebung und misst Distanzen bis einem Meter - Infrarot Umgebungssensoren
Auf beiden Seiten und hinten liefern Infrarot LEDs und -Sensoren Umgebungsinformationen. - Stossstange
Die Stossstange meldet Berührungen vorne links und rechts.
- Tacho
Die Tachoscheibe wird von einem Infrarotsensor gelesen um die Geschwindigkeit zu bestimmen. Damit kann eine Geschwindigkeit unabhängig von der Geländeneigung gehalten werden.
Mit den beiden Drehtürmen und den übrigen Sensoren wird die Umgebung in Echtzeit überwacht.
Im autonomen Fahrmodus entscheidet das Fahrzeug aufgrund dieser Informationen für die Richtung, wo keine oder nur weit entfernte Hindernisse vorhanden sind.
Wird das Fahrzeug von einem Benutzer gesteuert, so verhindert das Fahrzeug Kollisionen.
Web Interface
Die Schnittstelle für Benutzer wurde in Java geschrieben.
Sie zeigt eine Live-Ansicht der Kamera und bietet Steuerungsmöglichkeiten für die Steuerung des Drehturms (und damit die Aufnahmerichtung der Kamera), das Auslösen der Distanzmessung und die Geschwindigkeit und Richtung beim Fahren.
Die aktuellen Werte werden in Echtzeit zurückgegeben und angezeigt.
